De ”Zünder- und Apparatebau GmbH Nürnberg” (de ontsteking- en apparatenbouw BV Neurenberg in ”goed” Nederlands) werd in 1917 opgericht en na de Eerste Wereldoorlog hernoemd in de ”Zündapp-Gesellschaft für den Bau von Spezialmaschinen” oftewel ”Zündapp-Maatschappij voor de bouw van speciale machines.” Voordat de eerste motorfiets het daglicht zag bouwde men echter vanaf 1919 dynamo’s en functioneerde als toeleverancier voor andere bedrijven. In 1921 ontstond de eerste motorfiets, op basis van een Engelse tweetakt Levis. De versnellingsbakloze Z22 (de G 22 bezat een tweeversnellingsbak) beschikte over een 211 cc motor met kamzuiger en riemaandrijving. Uiteindelijk groeide dit model uit tot een heuse 250 cc machine, als de K249 uit 1924. In 1925 ontstonden de eenheidsmodellen EM 250/300, met een verstevigd frame en een Webb voorvork, die in 1928 werden opgevolgd door de Z-serie met een frame opgebouwd uit profielstaal. De S-types uit de ‘30-er jaren beschikten over verbeterde motoren, gecombineerde voor- en achterremmen en voorvering. Ongeveer tegelijkertijd breidde Zündapp met de eenvoudige B 170, aan de onderkant van het spectrum uit. Dit model werd later opgevolgd door de ”Derby” uit 1933. Een volledig nieuwe serie werd gevormd door de K-modellen, een tweetaktserie met de later voor Zündapp zo typische cardanas en het opvallende plaatstalen frame. Het tweetakt programma bestond daarmee uit een bonte verzameling fietsen met totaal verschillende constructieve kenmerken. Er waren verschillen qua aandrijving: cardan of ketting, maar ook qua frame en motortype (de B stond voor ”Blockmotor” ofwel unitblok). De top was voor alle series een 350 cc tweetakt ééncilinder.
Bij de eerste Zündapp viertakten werd van een Python (Rudge) ééncilinder vierkleps 500 cc motor gebruik gemaakt. De S 500 (toermachine) en de SS 500 (Sport) bleven maar tot 1931 in het programma. De K-serie leverde de eerste eigen viertakt machines. Deze serie, vanaf 1933, beschikte eveneens over cardan en plaatstalen frame. Ook waren alle modellen voorzien van een zijkleps-boxermotor, met uitzondering van de slechts een jaar geproduceerde 200 cc ééncilinder kopklepper, de OK 200.
Topmodel was het tot 1938 gebouwde K800 type met viercilindermotor. De 600 cc variant hield het maar een jaar vol, net als de tweecilinder K 400. De K500, geïntroduceerd in 1933, bleef daarentegen tot 1940 in het programma.
Vanaf 1936 bood Zündapp met de KS serie een zeer sterke, tweecilinder boxer serie aan, met kopkleppen. De KS 500 bleef tot 1939, en werd eigenlijk door de in 1938 verschenen KS 600 afgelost. Alhoewel de K800, de KS 500 en de KS 600 voornamelijk als zijspanmachine aan het leger geleverd werden, was de wat corpulente KS 750 uit 1941 een speciaal voor zijspangebruik ontwikkelde machine. Een vreemde in de K-serie bijt was de van 1937 tot 1940 gebouwde DS 350. Zijn 350 cc ééncilinder kopklepper zat namelijk in een buizenframe. De klepbediening geschiedde door twee onderliggende nokkenassen, die via stoterstangen voor- en achter de cilinder de kleppen bedienden.