De gekruiste stemvorken in het firma embleem komen niet uit heldere hemel vallen. Yamaha werd namelijk opgericht door Torakusu Yamaha, die in 1889 een orgelfabriek oprichtte. Acht jaar later ontstond daaruit de Nippon Gakki Co. Ltd. Torakusu produceerde nooit iets anders dan muziekinstrumenten. Pas in 1955 besloot de Nippon Gakki, onder de naam Yamaha Motor Co. Ltd, motoren te fabriceren. In de loop der tijd wist Yamaha naast bromfietsen, vijf klasses te introduceren. YA stond voor de 125ers, YC voor de 175 en 200 cc modellen, YL voor de 100 cc machines en YD voor de 250 cc machines. YR tenslotte, stond voor 350 cc topmodellen.
De YM-1 was een tot 305 cc opgeboorde 250 cc machine. De sportmodellen kregen de toevoeging S, zoals bijvoorbeeld de YAS 1. De toermodellen moesten het met een T doen. Vanaf 1972 werden de tweetakten voor de openbare weg als RD met daaropvolgend de cilinderinhoud, aangeboden. De Enduro modellen werden als DT op de markt gebracht. De ”Red Dragonfly” (YA-1), Yamaha’s eerste 125 cc tweetakt, was duidelijk gebaseerd op de DKW RT’s. De YA-2 uit 1957 onderscheidde zich al door een geperst stalen frame en schommelarm met geveerde achtervork. In 1961 verloor de ééncilinder zijn barokke vormen en kwam als YA-5 op de markt. Het was de eerste Yamaha met de gepatenteerde ”Autolube”-gescheiden smering, waarbij de olie, afhankelijk van het toerental, aan het mengsel toegevoegd werd. Met de YAS-1 uit 1967 werd de eerste 125 cc twin met vijfpoorten en vijfbak aan het publiek gepresenteerd.
Dat was overigens niet de eerste 180° tweetakt twin: al in 1957 verscheen de drollige 250 cc YD-1 met geperst stalen frame en 16” wielen. De grote doorbraak kwam echter met de YDS-1 uit 1959. Deze sportieve, opgevoerde 250 cc machine met zijn dubbele wiegframe, was het begin van het sporttijdperk voor Yamaha. De luchtgekoelde productieracers (TD/TR, later TZ) uit de vroege zestiger jaren brachten zelfs WK overwinningen.
De 250 cc twins waren het ook die Yamaha in Europa bekend maakten vanaf 1963. Afgetrapt werd met de DS-3 (gescheiden smering, roterende inlaat), daarna volgde de DS-5E (vijf poorten, vijfbak en elektrische starter). De DS 7 uit 1971 beschikte nog over zuigersturing maar kan gezien worden als een directe voorganger van de RD modellen (membraan inlaat, zevenpoorts-cilinders).
De modellen YR-1 (1967), YR-3 (1968) en YR-5 (1971) kunnen gezien worden als de voorloper van de RD 350. Met de XS 1 uit 1970 bracht Yamaha voor het eerst een viertakt uit, een 650 cc OHC twin. Maar zelfs de opvolger, de XS 2 bracht nog niet het gewenste succes. De TX 750, uit 1972, kreeg het moeilijk door smeringproblemen, veroorzaakt door de balansassen die de olie luchtig opklopten. Pas met de XS 650, die in 1975 verscheen, wist Yamaha voor het eerst een viertakt succes te boeken. En hoe: de machine bleef tot 1984 in productie. Internationaal tamelijk ondergewaardeerd, onopvallend maar technisch zeer interessant was de XS 500. Met zijn dubbele bovenliggende nokkenas, en zijn vierklepscilinderkoppen en balansassen was deze 500 cc twin een ware openbaring. Ook behoorlijk succesvol was de dohc-driecilinder met cardanaandrijving, de XS 750. Voordat de liefhebbers deze machine ontdekken zullen waarschijnlijk nog wel ettelijke jaren voorbij gaan, maar voorzichtig worden de XS 750 en zelfs de XS 850 al als klassieker aangeboden.