Al in 1896 werd het merk opgericht door Bayliss Thomas & Co uit Coventry. Ze maakten aanvankelijk twee- en driewielers met inbouwmotoren van MMC en De-Dion. Later leverden Blackburne, Villiers en JAP de krachtbronnen. Zo ontstond er een leveringsprogramma van 98cc tot 998 cc. Na de Eerste Wereldoorlog werd Excelsior overgedaan aan de familie Walker, een fabrikant die zelf onder de naam Monarch motorfietsen produceerde. De productie van de Excelsior motoren werd overgebracht naar Tyseley, in de buurt van Birmingham. Het aanbod bleek ook tijdens de twintiger jaren nog erg breed bij Excelsior. Tot 250 cc cilinderinhoud was Villiers de leverancier van de motoren. Boven dat slagvolume werden er motoren gekocht bij Blackburne en JAP-Standard. De grote motoren waren zij- en kopkleppers.

Buiten de landsgrenzen had Excelsior veel naam gemaakt door de behaalde wedstrijd successen. De race afdeling hield zich met nadruk bezig met de 250 cc klasse. In 1933 en 1934 werd de ”Mechanical Marvel” –het mechanische wonder- in de strijd geworpen. Met deze vierklepper behaalde Syd Gleave de overwinning in de Lightweight TT van ’33 en won Sven Aage Sørensen de Grote Prijs van Zweden in 1934. De machine met de complexe techniek ging echter nooit in serie. Dat gebeurde wel met de Manxman ééncilinders die geleverd werden met slagvolumes van 250 cc, 350 cc en 500 cc. Deze motoren hadden maar twee kleppen, maar die werden wel bediend door een via een koningsas aangedreven enkele bovenliggende nokkenas. Omdat ook de ontwikkeling van de 250 cc Manxman de meeste aandacht kreeg, werden er tot aan het uitbreken van de Tweede Wereldoorlog nog veel successen mee behaald. Daaraan kon ook de onverwachte productiestop bij Blackburne niets veranderen. Excelsior kocht de productie­faciliteiten eenvoudig op. De Manxman racers werden in serie uitvoering naar wens geleverd met verlichting en een geknepen motor of als pure racers. Tijdens de oorlog maakte Excelsior -voornamelijk voor militair gebruik- scooterachtige twee­wielers. Na de Tweede Wereldoorlog werd de draad eerst weer opgepakt met de productie motoren met Villiers inbouw­blokjes van 98cc tot 198 cc. In 1950 was de eigen tweecilinder tweetakt van 244 cc klaar. Daarvan kwam er ook een uitvoering van 328 cc. Deze motoren werden gebruikt in de ”Talisman”. Dit model sloot tevens de historie van het merk af.